一、   项目概述及技术指标

福建福海创需求：样品为人员放置，场景为取样人员取完样品，通过防爆手机请求无人车送样-无人车调度安排车辆前往-取样人防爆手机可监控无人车实时路线，等待无人车到达，（期间防爆手机接收消息，无人车预计几分钟后到达指定取样点），到达后取样人手动放置样品并确认样品已放置-无人车返航-到达实验室，无人车自动发送消息给实验室管理员—实验室管理员确认样品。

二、化工样品智能运输车解决方案一（分体式  自动样品取样）

按照化工需求，福建福海创按照按需所取 需要解决满负荷和总体数量的问题，建议采用实现不间断去样品方式

距离来回2KM  20次/8小时 每个小时2.5次 共计 16公里/小时，一次大约20分钟一趟，这样要求智能运输车速度8KM/小时可以满足其应用，调度系统通过无线WIFI覆盖或者采用5G活动区域，根据要求进行匹配模式进行调度系统通信，目前使用融合导航方式 融合视觉避障，激光雷达导航的方式进行物流运输 如图所示：

模块化底盘（驮背式）

分体式样品箱

整体效果图

无人物流车样品车辆（参考）

无人样品物流车流程图

通过手机APP提交样品之后由作业系统形成订单与调度系统通信确定设备位置与呼叫无人样品车。

无人样品车工作流程模式如下

软件系统由调度系统与作业系统，作业APP系统组成，无人样品物流车有底盘，箱体，等组成

一 .样品物流车技术参数

Ø  地图构建：精确2D/3D地图构建

Ø  精确定位：厘米级定位精度

Ø  自主导航：点到点自主规划路径

Ø  路径规划：客户端直接绘制期望路径

Ø  智能绕障：主动生成局部绕障路径

Ø  主动充电：给定充电任务 自动完成充电桩对接

Ø  定点设置：可设置多个任务与充点点

Ø  路径组合：根据实际需求对多路径组合

Ø  地图编辑：绘制虚拟墙明确导航禁区

Ø  标准控制台：通过标准控制接口

Ø  合成自动驾驶API接口

二．感知硬件技术参数

Ø  地图构建：16线激光雷达 超声波雷达

Ø  通讯硬件：车规级CAN通讯，千兆网络平台

Ø  定位硬件：双天线RTK模块，模块导航

Ø  算力硬件：NVIDIA Jetson AGX Xavier 多冗余平台

三． 控制台软件技术参数

Ø  地图调度：实时看到车辆状态和路线图

Ø  作业控制：支持与呼叫软件结合作业

Ø  防爆PDA：支持手机软件呼叫模式

Ø  设备监控：支持温湿度，摄像头等相关监控

Ø  其他软件功能：自动导航，远程驾驶等功能

四．   主要底盘技术参数

Ø  整车尺寸不低于 1800*820*1100

Ø  底盘质量：156千克

Ø  结构形式：前转后驱 阿克曼转向

Ø  离地间隙：110mm

Ø  轴距：645mm

Ø  轮距：645mm

Ø  轮胎直径：420mm

Ø  驱动电机：直流无刷

Ø  电池：48V/100A

Ø  制动方式：液压碟刹+电机制动

Ø  驻车方式：电磁抱闸

Ø  垂直负载：300KG

Ø  运行速度：18KM/小时

Ø  续航里程：80KM（视负载情况）

Ø  涉水深度：100mm

Ø  最大爬坡角度：满载10°

Ø  通讯模式：CAN2.0

Ø  防爆级别：电池采用隔爆，电机采用dll  BT4  ，提供防爆检测方案  整体车体防爆隔爆

五．自动样品转运箱体技术参数

Ø  箱体尺寸1100mm*600mm*700mm（要求箱体采用通风、制冷或其他方式实现箱体内温度内不高于环境温度（风扇自动调节电路板）

Ø  参照质检公司运送样品表，要求样品可以分类装置

（箱体内设计内胆，可将样品按装置整个拿出（模块化装置）

Ø  按照用户要求定制箱体图案

Ø  雨天进水后，水可排出

Ø  箱体和车体保持隔离，如车体发生打火等避免影响箱体

Ø  箱体内配有感知系统，如温度、烟感、摄像头等，保证箱体内样品发生故障后可后台告警等

Ø  箱体增加静电消除方法（可参考危化品运输车辆）

Ø  箱体内增加自动灭火设施，可根据车能温度识别着火自动启动灭火

六、工厂环境流程模拟

应用场景：通过软件设置作业流程，根据按需所求进行控制，等待时间进行放置样品。实时监控电源与车辆状态，及时跟踪状态，及时调整 内部结构样品结构设置栅栏进行单个固定放置

通过卡式进行固定，防止在运动过程中出现震动

与其他方式

打开机器人门----放入之后—

按照触屏显示器数目进行操作确认 然后通过调度自动到终点

打开机器人门----拿入之后—

按照触屏显示器数目进行操作确认 然后通过调度自动到终点

打开机器人门----拿入之后—

按照防爆手机进行操作确认 然后通过调度自动到终点

也可以强制调车返回或者其他指令。这个两种车两种场景应用。需要根据不同作业流程进行操作。

使用硬件部分