企业园区运输场景-无人驾驶农机、无人驾驶点播机、无人蔬菜收割机无人驾驶喷药机、无人机、设施农业运输工具畜牧巡检机器人、渔业潜水机器人城市场景（环卫，接驳，运输，自动驾驶改造）农业产品分拣线农业智能装备-山东安软机器人科技有限公司

表2 功能列表

自动驾驶功能	自动驾驶	智驾系统能够对油门、刹车和转向进行控制，实现启停、转向、速度调整等自动驾驶功能，满足公开道路的低速无人驾驶环卫作业的要求。
	清扫作业	车辆沿道路边缘行驶清扫，包括左侧清扫和右侧清扫；车辆可在规定车道行驶清扫。
	信号灯及标线识别	识别信号灯、路面标线、车道分界线等，自动执行行驶、等待、变道等任务，实现车道级导航作业。
	车辆避障	车辆遇障时，可自主实现绕行或急停功能。若车辆出现急停状况，系统会根据车辆状态弹出报警提示。
	屏幕显示	显示车辆的状态信息以及故障信息（注：样车仅显示基础信息，后期会不断优化）。
	人工介入识别	能够识别制动、转向以及油门的人工介入，保证人工驾驶优先。
	遥控作业	通过遥控器控制车辆的启停与作业模式，车辆可在自动驾驶和遥控作业间随时切换。
	一键启动	可一键启动自动驾驶系统。
	建图定位标准	支持 VectorMap 高精地图，对道路基础设施、道路结构（主要为道路几何形状、坡度等）、以及道路的交通标志和交通信号等，做出完整的表述和识别。定位精度根据车辆的工作范围确定。
电气与安全功能	线控清扫作业	能够根据不同的清扫任务自动控制清扫设备（注：视底盘具体控制情况而定）。
	自定义工作时间	可在自定义时间自动启动并作业。
	急停按钮	按下急停按钮，车辆能够紧急停车。
	灯光语音提示	车辆作业时，应通过车载灯光、LED、语音等提示车辆正处于无人驾驶状态。
	遥控控制	通过软件APP能够控制车辆的启停与作业模式；且车辆可在自动驾驶和遥控作业间随时切换(双方技术沟通一致后做补充确认)
	全天作业	清扫车面向不包含红绿灯、车道线的园区环境，可以进行全天作业；清扫车面向公路环境时，其工作时间为：8：00 — 17：00（冬昼日常
自动驾驶平台软件功能（首台样品车不开发）	手机 APP(安卓版本)	基于手机 APP 或者小程序的车辆信息管理与远程作业任务下发；
	车辆数据共享	能够后台访问车辆，并读取摄像头和车辆信息数据，以便后台实现违停抄牌、流动巡检、环卫作业效果实时监控以及环卫作业路径管理等功能；能够实现数据采集（实时温湿度、空气质量、PM2.5等）和传输功能。
	远程驾驶	可通过后台模拟驾驶设备实现远程接管、操作；支持云端远程任务下发。
	HOME功能	可实现在电量不足、垃圾箱满载、水量不足的情况，自动返回预设点的功能；预设点可根据不同的要求设置多个；具备自动充电功能，可通过附加设施实现无线自动充电；（该功能作为附加项，标准版可不包含）。
	自定义报警系统	自定义报警项目，对突发的同类项目可后台报警，以进行人工处置。
备注：车辆能稳定的自动行驶，实现与电气与安全功能及开发平台

某清扫厂家自动驾驶改造方案

1. 无人牵引车车辆底盘参数的问题

无人牵引车技术参数
尺寸		188011002100mm（mm）	最大负载	3-6吨（牵引）
导航方式		（3DSLAM+RTK+IMU）	充电时间	≤2小时
定点精度		≤5cm	续航时间	8小时
充电方式		自动/手动	越障高度	50mm
行驶速度		空载 14km/h，满载 8km/h	最大爬坡	满载/空载）5%/8%
安全防护
支持	盲区检测与障碍物感知		支持	急停按钮
支持碰撞检测			防护等级	P65
支持		急停按钮	适用场景	室内外牵引运输
环境建议		中大极端雨雪雾，冰雹，地磁环境与极端气象环境

2. 无人牵引车牵引底盘的问题

牵引车底盘载重2吨总长12米（具体尺寸图片），4个 四个底盘车具体连接方式？（图片）与拆开方式（图片与视频）具体底盘尺寸 需要设计卡箍装置 底盘需要防雨防雪设计，需要做单开门方式，关闭方式实现。饭桶做到标准化，放置底盘箱体固定，防止行驶过程中出现晃动及其他极端情况造成其他问题。

3. 无人牵引车信号干扰问题

无人牵引车使用的5G/4G 信号监控车辆状态，通过WCS系统调度显示目标任务。需要满足手机信号或者WIFI 信号使用，如果监狱屏蔽信号，需要和技术研发部沟通找到其他方法，毫米波雷达与差分定位GPS定位其他传感器设备激光雷达等传感器设备是否影响需要进一步评估

4. 无人牵引车关于道路要求的问题

目前无人牵引车坡度(满载/空载）5%/8% 要求坡道不得湿滑如果坡度增加需要增加牵引力，4吨牵引车的话，拉2吨的货，不超12%的坡也就是8°左右如图所示：

具体看看坡度改造增加牵引力。

5. 无人牵引车关于极端天气解决的问题

基于3D slam激光雷达导航与RTK差分导航方式原理基于激光原理与信号定位原理，在极端中大型雨雪雾天气，会影响设备正常运转，解决方案主要在极端天气影响，停止运行转手动模式进行运行，第二方式通过远程遥控方式实现运行，具体要根据实际情况决定

6. 无人牵引车关于标准流程操作的问题

需要建立开放式敞篷，更好防止充电机与自动驾驶到防雨防雪。环境雾遮挡物与障碍物，引进220V/380V配电用于充电一体机充电，放置消防安全产品，无人牵引车牵引模式循环模式行进。到达目标点停止 -放置金属饭桶—确认之后到达目的地中间停留需要设置停留点，设置后之后，自动回到原地或者初始点。金属饭桶需要标准化，更好满足无人要求，中间作业流程尽量尽量无人参与

7. 无人牵引车增加其他设备的问题

更好实现无人牵引车摄像头，与其他软件监控系统需要支持的设备，

某集团化工厂室外物流转运方案

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